드론 조종기 모드, 방향

안녕하십니까. 공대오빠입니다.

이번에는 조종기 모드의 종류와 비행체(3축 물체)의 방향 회전 명칭에 대해 적어보겠습니다.

우선 3축이 자유로운 물체가 있을 때 회전 방향에 따른 명칭입니다.

Y축을 중심으로 회전하는 것이 롤(Roll)입니다.

X축을 중심으로 회전한는 것은 피치(Pitch)입니다.

Z축을 중심으로 회전하는 것은 요우(Yaw)입니다.

이것을 드론에 적용하게 된다면 위의 사진과 같게 됩니다. 항공기에는 다르게 적용 됩니다. 

요우(Yaw)를 회전시키면 드론이 고정된 높이에서 좌, 우로 회전하게 됩니다.

피치(Pitch)를 회전하면 드론이 앞, 뒤로 기울게 됩니다. 즉, 앞으로 기울면 전진하게 되고, 뒤로 기울면 후진하게 됩니다. Y축 방향으로 움직이게 되지요.

롤(Roll)을 회전하면 드론이 좌, 우로 기울게 됩니다. 즉, 오른쪽으로 기울면 오른쪽으로 가고, 왼쪽으로 기울면 왼쪽으로 가게 됩니다. X축 방향으로 움직이게 되는 것입니다.

Z축으로 상승 하강을 하고 싶다면 스로틀/가속을 시키면 됩니다.

그럼 조종기에서는 무엇을 조작해야 할까요??

조종기의 모드 종류는 두 가지가 있습니다. 모드1, 2 입니다.

조종기의 조합은 아래의 사진과 같습니다.

모드1의 경우 일본식이고, 모드2의 경우 미국식입니다. 모드1이 가장 먼저 개발된 방식이라고 합니다.

모드1과 모드2의 차이점은 스로틀과 엘리베이터가 서로 반대라는 것입니다. 요우와 롤은 고정입니다.

지금 드론에서는 모드2를 가장 많이 사용합니다. 모드2가 촬영, 호버링 등 조종이 더 편리하기 때문입니다.

드론을 시작할 때 조종기 모드도 잘 결정해야하는 것이 한 번 손에 익으면 다른 모드로 바꾸기 힘들기 때문입니다. 만약 모드1을 사용하다 모드2를 다루게 된다면 위험한 순간이나 급한 순간에 자기도 모르게 모드1로 조종하게 됩니다. 즉 엘리베이터를 조종해야하는데 스로틀을 움직일 수 있다는 것입니다. 정말 위헙합니다.

제가 드론 처음 배울때 선생님은 모드1을 추천해주셨었는데 그 이유가 헬기와 비행기에서 많이 사용하기 때문입니다.

만약 드론만 다룰 것이라면 모드2로 하는 것이 좋은 것 같습니다.

또한 조종기에서 텐션이 없는 부분이 스로틀로 사용 됩니다. 스로틀이 계속 중간에 있으면 안되기 때문입니다.

즉, 조종기 모드를 바꾸기 위해서는 프로그램 설정도 바꾸고, 뜯어서 텐션을 받는 부분도 바꿔줘야합니다.

제가 궁금했던 것 중 하나가 엘레베이터(Elevator), 러더(Rudder), 에일러론(Aileron)은 어떤 뜻이기에 조종기에 사용될까였습니다.

이것은 비행기에서 쓰는 용어였습니다. 아래 사진처럼 비행기에 있는 장치들입니다.

에일러론(Aileron)은 서로 반대로 움직여서 좌, 우로 기울게 됩니다. Y축을 중심으로 회전합니다.

러더(Rudder)는 기체가 좌, 우회전 하게 됩니다. Z축을 중심으로 돌게됩니다.

엘레베이터(Elevator)는 기체가 위, 아래로 기울어져서 상승, 하강하게 됩니다. X축을 중심으로 돌게 되는 것이죠.

스로틀(Throttle)은 프로펠러라고 생각하시면 됩니다. 가속과 감속을 하게 되죠.

여기서 가장 중요한 것은 롤(Roll), 요우(Yaw), 피치(Pitch)의 개념을 이해하는 것입니다.

3축의 회전에 대한 명칭은 정말 많이 사용하는 것 같습니다.

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