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공학/Drone

드론 조종기 모드, 방향 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 이번에는 조종기 모드의 종류와 비행체(3축 물체)의 방향 회전 명칭에 대해 적어보겠습니다. 우선 3축이 자유로운 물체가 있을 때 회전 방향에 따른 명칭입니다.Y축을 중심으로 회전하는 것이 롤(Roll)입니다. X축을 중심으로 회전한는 것은 피치(Pitch)입니다.Z축을 중심으로 회전하는 것은 요우(Yaw)입니다.이것을 드론에 적용하게 된다면 위의 사진과 같게 됩니다. 항공기에는 다르게 적용 됩니다. 요우(Yaw)를 회전시키면 드론이 고정된 높이에서 좌, 우로 회전하게 됩니다. 피치(Pitch)를 회전하면 드론이 앞, 뒤로 기울게 됩니다. 즉, 앞으로 기울면 전진하게 되고, 뒤로 기울면 후진하게 됩니다. Y축 방향으로 움직이게 되지요. 롤(Roll)을 회전하면 드론이 좌, 우.. 더보기
[드론 만들기] 6. 파워모듈, PPM_encoder, 연결, ESC_calibration(캘리브레이션) 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 》드디어 저번에 주문한 파워 모듈과 PPMencoder가 도착했습니다.7~20일 걸린다고 했었는데.. 딱 20일 걸렸네요. 아래 두 개는 전압 낮춰주는 아이와 배터리 스트랩입니다.배터리 스트랩은 3000원 정도에 무려 10개!! ㅎㅎ》딱 20일..... 조금만 더 빨리 와주지.. 》파워 모듈과 PPM encoder입니다. 》이게 파워모듈입니다.》이렇게 모듈에서 6개 선이 나오는데 가운데 두 선이 전압과 전류를 센싱해줘서 FC에 배터리 상태를 알려주는 역할을 합니다.빨간색 가는 선은 전원 5V를 넣어주는 역할을 합니다.》하지만................. 낫 월킹.... 5V 전압이 나와야하는데 나오지가 안더라구요......그래서 문의했는데 사진이나 영상을 찍어서 보내달라고.. 더보기
[드론 만들기] 5. 짐벌(GimBal) 설치/ 랜딩스키드(Landing Skid) 만들기 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 이번에는 센터플래이트에 짐벌 판을 설치할 것입니다. 우선 짐벌 판의 기존의 구멍 만으로는 불안할거 같아서 하나 더 뚫었습니다.어떻게 설치하는 것이 가장 이상적일까 생각하다 앞으로 좀 나오게하고 뒤에 배터리를 달아서 무게 균형을 맞출 생각입니다. 콥터의 앞을 결정해야 하는데 실수로 다른 방향에 구멍을 뚫어버렸습니다... 아래 사진처럼 모터의 회전 방향을 맞춰야합니다.왼쪽은 시계방향 오른쪽은 반시계방향으로 회전해야합니다. 그리고 아래사진 보면 드론의 형태에 따라 종류가 정말 다양하다는 것을 알 수 있습니다. 센터플레이트와 짐벌 판 사이에 너트 하나를 더 넣어서 높이를 맞췄습니다. 아직 배터리 스트랩이 안와서 배터리는 정식으로 설치할 수 없어서 뒤집어서만 놓아보았습니다. 그럴 듯.. 더보기
[드론 만들기] 4. ESC, PDB보드 전원 납땜/ 짐벌, 플래시, FC 전원 작업 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 이번에는 전원부 작업을 하도록 하겠습니다. 우선 ESC와 모터를 연결할 것입니다.그 전에 ESC에 대해 설명을 하겠습니다.ESC는 Electric Speed Control의 약자로서 전자변속기입니다. ESC가 무엇인지 자세하게 설명하고 싶지만 저보다 더 자세한 설명이 인터넷에 많기 때문에 검색해보시기 바랍니다.간단하게 설명하면 FC에서 나오는 PWM신호를 BLDC모터에 맞게 신호를 바꿔주는 것입니다.저 ESC에서 굵은 빨간색 검은색 선은 배터리와 연결되는 것입니다. 얇은 흰 검 선은 FC(Fligh Controler, 픽스호크)에 연결해서 PWM신호를 받는 것입니다. 그럼 그 신호를 바꿔 배터리 전압으로 모터에 넣어주게 됩니다. 선이 3개입니다. 저 선의 연결 순서에 따라서.. 더보기
[드론 만들기] 3. Frame Arm(프레임 암)만들기/드론 뼈대 만들기 안녕하십니까. 공대오빠입니다.요번에는 프레임 Frame 뼈대를 만들어 보겠습니다. 제가 다리들로 사용한 것은 전에 강사님이 주신 배스우드(BassWood)입니다.배스우드는 탄성이 강하고 잘 부러지지 않아서 프레임으로 좋다고 합니다.길이는 200mm로 하려고 칼로 잘랐습니다.자른 단면은 사포질~ 사포는 100방입니다. 배스우드 규격이 4.8*9.5입니다. 드릴로 뚫기에는 너무 가늘고 빈약한 느낌이라본드로 붙여서 사용하기로 했습니다.테이프로 묶어서 잘 붙을 수 있게 둡니다. 중앙을 버니어캘리퍼스로 긁어서 표시합니다. 나사길이가 너무 길어서 맞추기 위해 알루미늄을 와셔 처럼 사용할 것입니다.BR2306S 모터의 단면도입니다.아래 밑줄 친 것이 저에게 필요한 수치입니다. 나사의 위치에 맞춰서 버니어캘리퍼스로 알.. 더보기
[드론 만들기] 2. CenterPlate(센터플레이트)/Pixhawk2.4 PC연결/PDB 납땜 안녕하세요. 공대오빠입니다. 처음은 센터플레이트 만들기입니다. 센터플레이트 재료로 무엇을 사용할까 하다가그래도 가볍고 튼튼?한 알루미늄으로 해보기로 결정했습니다. 전에 강사님이 PCB 플라스틱으로 해보라고 하셨었는데... 돈도 아낄겸 우선 알루미늄으로 도전해보려고 합니다.안되면 그때 바꿔도 되니까요. 대도시의 좋은 점이 이런 재료를 마음만 먹으면 구하기 쉽다는 것 같습니다.광주역 근처에 가면 금속 다루는 곳이 많습니다.저는 유성스텐이라는 곳에서 알루미늄을 구했습니다. 군대에서는 쉽게 구할 수 있어서 별거 아니라고 생각했는데...생각보다 가격이 비싸더군요...알루미늄 1T짜리 구했습니다. 저는 헥사로 만들기 때문에 센터플레이트를 육각형으로 했습니다.CATIA가 있으면 쉽게 그렸을 텐데... 지워서 파워포인.. 더보기
[드론 만들기] 1. TGY 9x 조종기 모드 변경/수신기 안테나 수리 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 드론을 만들기 전 조종기와 수신기 수리부터 해보겠습니다. 제가 갖고있는 조종기는 TURNIGY의 TGY 9X입니다. 원래는 더 좋은 것을 사고 싶었지만 돈이 없으니 그냥 형들이 쓰던 조종기 물려받아서 쓰기로 결정했습니다. 이 제품은 약 6~9만원 정도 하는 아이입니다.9채널 지원하구요. 사진은 뭔가 있어보이지만 실제로는 진짜 딱 저렴해보입니다. 조종기도 좋은거는 20만원 정도는 그냥 넘어버리니.... 너무 비쌉니다.. ㅠㅠ 처음 제가 할 것은 모드2를 모드 1로 바꾸는 것입니다. 모드 1은 스로틀(상승/하강)이 오른쪽이고 모드2는 스로틀이 왼쪽에 있습니다. 자세한 차이점은 구글 검색(저작권 문제가 있을 수 있어 사진을 포함한 설명은 넘기겠습니다.)을 참고해보시기 바랍니다. .. 더보기
[드론 만들기] 0. 드디어 시작.... 시작은 주문부터 안녕하십니까. 공대오빠입니다. 벼르고 별렀던 드론 만들기를 이제야 시작합니다.알바를 했거든요. ㅎㅎ 지금까지 제가 총 투자한 금액은 30만원 정도 입니다. 드론에 꼭 필요한 부품 목록: 제가 구매한 것1. Flight Control: 픽스호크(Pixhawk)-오픈소스가 조건이였습니다.2. Motor: Brushless Motor- 역시 드론에는 브러시리스로3. ESC(Electronic Speed Control): 30A짜리-모터의 최대 전류에 맞춰서 구매4. Center Frame: 알루미늄 판 잘라서 할 계획5. Frame Arm: Bass Wood(배스우드? 바스우드?)- 원래 갖고 있던 것6. GPS: M8n- 픽스호크와 호환되는 것으로 구매7. Prop: 5045- 모터 스펙에 나와있는 것으로 .. 더보기
[헥사콥터]제작 개요 안녕하세요. 드론을 제작할 것입니다. 원래 드론에 별로 관심이 없었는데 수업시간에 한 번 만들어보니 취미로 내꺼를 만들면 좋을거 같아서 만들어 보려고 합니다. 수업 때 강사님도 알고 있어서 도움 받으면서 만들면 쉽게 만들 수 있을 것 같습니다. 목표는 드론으로 영상촬영까지 하는 것입니다. 돈만 많으면 막 만들어 볼텐데 잘 고민해서 만들어야겠습니다. 그리고 오픈소스로 제공되는 것으로 만들어서 경험도 많이 해볼 수 있게 하려고 합니다. 부디 좋은 경험이 되었으면 좋겠습니다. 더보기
[헥사 콥터]제작 계획 안녕하세요. 드론제작 계획입니다.날개는 6개(Hexa)FC(Flight Controller)는 OpenSource 이용GPS탑재추후에 짐벌 탑재 학교에서 멀티위를 이용해서 쿼드를 만들어봐서 요번에는 헥사로 만들어 보려고 합니다. 크기는 50cm이하로 만들 계획입니다. 카티아로 그려본 예상 이미지는 아래와 같습니다.그리고 모터와 ESC, 배터리의 경우 허용전류 스펙이 맞아야 문제가 없기 때문에 스펙에 대한 구성도도 그려주었습니다.위의 그림은 초기 계획이여서 많이 바꿨습니다.여기서 가장 중요한 것이 모터의 최대 출력 전류를 ESC가 커버할 수 있어야하고, 6개 ESC의 허용전류를 배터리가 커버할 수 있어야만 합니다. 부품들은 모두 http://www.myrcmart.com에서 구매할 예정입니다.(그래도 해외.. 더보기

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